Para configurar firefox e imprimir de forma continua debe realizar los siguientes pasos: 

Abrir Firefox y escribir 'about:config' en la barra de direcciones y presionar enter.  Click para confirmar que será cuidadoso.

Click derecho en cualquier parte de la pagina, click en la opcion 'New' y seleccione 'Boolean'.

Escribir 'print.always_print_silent' y luego click en  'OK'.

Seleccione 'true'  y haga click en 'OK'.

Eso es todo, el cuadro de dialogo para imprimir no volverá a ser solicitado, de esta forma tu proceso de impresión será mucho más rápido.